金融界2025年7月29日消息，国家知识产权局信息显示，北京配天技术有限公司申请一项名为“摩擦补偿方法、计算机设备、存储装置及拖动示教方法”的专利，公开号CN120382492A，申请日期为2025年05月。

　　专利摘要显示，本申请公开了协作机器人的摩擦补偿方法、计算机设备、存储装置及拖动示教方法，涉及机器人技术领域。协作机器人的关节处设置有减速器和电机，电机的输出端与减速器的输入端连接，该摩擦补偿方法包括：建立静摩擦模型；通过摩擦模型参数辨识实验得到静摩擦模型中各参数的值；监测减速器的输出端转速；响应于减速器的输出端转速小于动摩擦补偿最小速度，则选用静摩擦模型计算减速器内摩擦力矩；根据减速器内摩擦力矩得到补偿的摩擦力矩，以对减速器内摩擦力矩进行补偿。

　　天眼查资料显示，北京配天技术有限公司，成立于2010年，位于北京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本72097.871083万人民币。通过天眼查大数据分析，北京配天技术有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目19次，财产线条，此外企业还拥有行政许可4个。